Thèse Modélisation et Commande d'Un Robot Autonome Sous-Marin de Dragage pour la Maintenance des Infrastructures Hydrauliques H/F Doctorat.Gouv.Fr

Établissement : Université de Montpellier École doctorale : I2S - Information, Structures, Systèmes Laboratoire de recherche : Laboratoire d'Informatique, de Robotique et de Micro-électronique de Montpellier Direction de la thèse : Ahmed CHEMORI ORCID 0000000197399473 Début de la thèse : 2026-11-15 Date limite de candidature : 2026-11-10T23:59:59 Fondée en 2016 et basée dans le sud de la France (région de Nîmes), Watertracks est une entreprise innovante spécialisée dans l'ingénierie et les services subaquatiques robotisés. Elle conçoit, développe et opère ses propres systèmes robotiques afin de réaliser des travaux sous-marins complexes, principalement dans le domaine des infrastructures hydrauliques et des énergies renouvelables.
L'entreprise se positionne à l'interface entre la robotique, le génie civil et l'environnement. Sa mission est d'assurer la maintenance, la sécurisation et l'optimisation des infrastructures immergées (barrages, réservoirs d'eau, ports, stations d'épuration, conduites forcées), tout en limitant l'impact environnemental des opérations réalisées. [watertracks.fr]
Watertracks développe une gamme de robots sous-marins intelligents capables d'intervenir à différentes profondeurs et dans des environnements variés, ouverts ou confinés (lacs, rivières, écluses, ouvrages industriels). Ces systèmes permettent d'automatiser des opérations traditionnellement coûteuses et risquées pour l'humain, telles que le dragage des sédiments, l'excavation subaquatique, le déroctage ou encore la désobstruction d'infrastructures.
Parmi ses développements emblématiques, la société a conçu des robots de dragage autonomes comme la plateforme NESSIE, ou le robot à bras LISIE, capables de réaliser des opérations de curage et de gestion sédimentaire à grande profondeur, avec des performances industrielles et un pilotage à distance. Ces systèmes s'inscrivent dans une approche visant à restaurer la capacité des retenues hydroélectriques, améliorer leur performance et préserver les écosystèmes aquatiques en contrôlant finement les impacts liés à la remise en suspension des sédiments.
Au-delà de la simple fourniture d'équipements, Watertracks adopte une approche intégrée couvrant l'ensemble de la chaîne de valeur : conception des robots, développement des architectures électroniques, logicielles, déploiement opérationnel sur site et analyse des données issues des chantiers. Cette maîtrise globale confère à l'entreprise un positionnement unique pour adresser des problématiques complexes de robotique subaquatique, combinant contraintes hydrodynamiques, géotechniques et opérationnelles.
Dans le cadre de cette thèse, les enjeux scientifiques et technologiques liés à la modélisation et au contrôle des robots sous-marins de dragage sont au coeur des activités de R&D de Watertracks. Ils conditionnent directement la performance, la robustesse et l'autonomie des systèmes développés, en particulier dans des environnements fortement contraints (faible visibilité, interactions sol-structure, perturbations hydrodynamiques). L'entreprise souhaite débuter une collaboration avec un laboratoire de recherche de renommée internationale dans le cadre d'une thèse CIFRE afin d'adresser au mieux ces problématiques de recherche.
Cette thèse vise à lever les verrous scientifiques liés à la modélisation, identification et au contrôle de robots sous-marins de dragage reliés à la surface et opérant en environnement incertain et fortement couplé, en développant des approches intégrées de modélisation multi-physique, d'estimation d'état à base de fusion de données et de commande robuste non linéaire, afin d'améliorer la précision, la stabilité et l'autonomie de ces systèmes dans des conditions réelles d'exploitation.