Phd Position F - M Modeling And Data Curation In Robot Policy Learning H/F INRIA
Paris - 75 CDD- 36 mois
- Bac +5
- Service public des collectivités territoriales
Les missions du poste
PhD Position F/M Modeling and data curation in robot policy learning
Le descriptif de l'offre ci-dessous est en Anglais
Type de contrat : CDD
Niveau de diplôme exigé : Bac +5 ou équivalent
Fonction : Doctorant
Niveau d'expérience souhaité : Jeune diplômé
Contexte et atouts du poste
The Phd will BE done at Inria in the Willow research team.
Mission confiée
This PhD addressses the challenge of data in robotic policy learning. The focus is on two key research directions : 1. understanding the structure and utility of existing robotic datasets, and 2. scaling robot learning via human demonstration videos.
The first line of research involves a comprehensive analysis of robotics datasets to identify which samples contribute the most significantly to policy performance and which are redundant. This involves techniques such as influence functions and diversity metrics to support data curation strategies that enhance learning efficiency. Beyond per-sample importance, this work will investigate which types of data features (semantic labels, 2D vs. 3D structure, or specific modalities like touch, language, or speech) most effectively support generalizable policy learning. In turn, this analysis aims to guide the construction of more comprehensive datasets for robot learning, spanning different embodiments and skill domains.
The second line of work aims to unlock large-scale learning from human task demonstrations. Rather than relying on manual data collection or simulation, this research will develop methods to extract structured, task-relevant information (end-effector state changes, contact dynamics, or long-term intent) directly from real-world videos of humans performing tasks. Key challenges such as embodiment mismatch, contact ambiguity, and occlusions will BE addressed through morphology-aware embeddings, and policy distillation strategies that adapt human-derived policies to robotic embodiments via reinforcement learning, or embodiment-agnostic models. The research will further investigate how to leverage human error examples to teach robots what not to do, and how to extract rich physical attributes from video using motion cues and learned dynamics priors.
Together, these efforts seek to lay the groundwork for data-efficient, scalable learning pipelines, paving the way for generalist robot policies. This research aims to integrate deep insights from datasets with supervisory signals from human behavior for generalist robotic policy learning, bridging the gap between data availability and robotic capability.
Principales activités
Main activities :
- Analyse and implement related work.
- Design novel innovative solutions.
- Write progress reports and papers.
- Present work at conferences.
Compétences
Technical skills and level required : programming skills are required.
Languages : English and possibly French.
Relational skills : Good communication skills.
Avantages
- Subsidized meals
- Partial reimbursement of public transport costs
- Leave : 7 weeks of annual leave + 10 extra days off due to RTT (statutory reduction in working hours) + possibility of exceptional leave (sick children, moving home, etc.)
- Possibility of teleworking and flexible organization of working hours
- Professional equipment available (videoconferencing, loan of computer equipment, etc.)
- Social, cultural and sports events and activities
- Access to vocational training
- Social security coverage
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A propos d'Inria
Inria est l'institut national de recherche dédié aux sciences et technologies du numérique. Il emploie 2600 personnes. Ses 215 équipes-projets agiles, en général communes avec des partenaires académiques, impliquent plus de 3900 scientifiques pour relever les défis du numérique, souvent à l'interface d'autres disciplines. L'institut fait appel à de nombreux talents dans plus d'une quarantaine de métiers différents. 900 personnels d'appui à la recherche et à l'innovation contribuent à faire émerger et grandir des projets scientifiques ou entrepreneuriaux qui impactent le monde. Inria travaille avec de nombreuses entreprises et a accompagné la création de plus de 200 start-up. L'institut s'eorce ainsi de répondre aux enjeux de la transformation numérique de la science, de la société et de l'économie.
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Estimation basée sur les données INSEE et les offres d’emploi similaires.
Estimation basse
42 500 € / an 3 542 € / mois 23,35 € / heureSalaire brut estimé
52 500 € / an 4 375 € / mois 28,85 € / heureEstimation haute
68 800 € / an 5 733 € / mois 37,80 € / heureCette information vous semble-t-elle utile ?
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