Stage - Étude de Modèles Dynamiques d'Un Robot Parallèle Sphérique pour la Stabilisation H/F Safran
- Massy - 91
- Stage
- 6 mois
- Bac +5
- Industrie Aéronautique • Aérospatial
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Les missions du poste
Safran Electronics & Defense, société de haute technologie, est leader mondial de solutions et de services en optronique, avionique, électronique et logiciels critiques, pour les marchés civils et de défense.
Safran Electronics & Defense développe l'ensemble des systèmes d'électronique embarqués sur les avions et les hélicoptères, civils ou militaires.
Contexte du stage :
Un viseur gyrostabilisé est un ensemble de caméras motorisées. L'objectif du viseur est de stabiliser la ligne de visée à partir d'une mesure de vitesse inertielle et ce malgré les perturbations extérieures. Les architectures à cardans actuellement répandues permettent cette stabilisation inertielle à deux degrés de liberté en rotation : le gisement (axe gauche-droite) et le site (axe haut-bas). Les mouvements de rotation autour de la ligne de visée (le roulis) ne sont alors pas compensés mécaniquement.
Dans ce cadre, un robot parallèle sphérique à trois degrés de liberté en rotation inspiré de l'oeil agile a été conçu et des stratégies de commande pour la stabilisation inertielle ont été étudiées et implémentées en simulation sous MATLAB/Simulink. De telles lois de commande se basent essentiellement sur la modélisation cinématique du robot avec des hypothèses simplificatrices concernant sa dynamique (e.g., considération de grands rapports de réduction).
L'objectif principal du stage est d'établir une modélisation dynamique plus fine du robot parallèle sphérique et de la valider numériquement dans un environnement de simulation MATLAB/Simulink. Les résultats obtenus seront en outre comparés à un modèle numérique du robot préalablement réalisé sous Catia et interfacé avec MATLAB/Simulink via la bibliothèque de simulation multiphysique Simscape.
Enfin, si le temps le permet, des stratégies de commande en couple du robot parallèle exploitant son modèle dynamique (e.g., commande en couple calculé - CTC) pourront être étudiées et implémentées.
Les principales missions de ce stage sont les suivantes :
- Réaliser un état de l'art des différentes formulations d'un modèle dynamique d'un robot parallèle sphérique ;
- Choisir la formulation la plus adaptée pour la problématique de stabilisation inertielle ;
- Implémenter le modèle dynamique dans un environnement de simulation MATLAB/Simulink ;
- Comparer les résultats obtenus avec ceux d'un modèle Simscape du robot parallèle sphérique étudié (à reprendre si nécessaire) ;
- Étudier et implémenter des stratégies de commande en couple du robot parallèle exploitant son modèle dynamique.
Le profil recherché
Compétences techniques:
Connaissances en mathématiques appliquées, en robotique (théorie des mécanismes) et/ou en automatique, maîtrise des outils de développement et simulation Matlab/Simulink.
Une maîtrise de Simscape serait fortement appréciée.
Bienvenue chez Safran
Safran est la 2ème entreprise du secteur aéronautique et défense du classement « World's Best Companies 2025 » du magazine TIME.
Safran Electronics & Defense est une entreprise internationale de plus de 19 000 collaboratrices et collaborateurs, qui mobilisent expertises et esprit de corps pour concevoir des solutions de haute technologie dans les domaines de l'aéronautique, de la défense et du spatial. En combinant intelligence humaine et technologique, l'entreprise développe des produits et services pour les acteurs du monde civil et militaires, sur terre, en mer, dans le ciel et dans l'espace.
Parce que nous sommes persuadés que chaque talent compte, nous valorisons et encourageons les candidatures de personnes en situation de handicap pour nos opportunités d'emploi.
Publiée le 02/10/2026 - Réf : MSY-27-DT-STA-220056-189093