Thèse Débruitage Intelligent des Mesures Acoustiques pour la Localisation de Sources Sonores par Drone H/F Doctorat.Gouv.Fr

Établissement : Université de Technologie de Compiègne École doctorale : Sciences pour l'ingénieur Laboratoire de recherche : Mécanique, énergie et électricité Direction de la thèse : Jean-Daniel CHAZOT ORCID 0000000335857891 Début de la thèse : 2027-01-04 Date limite de candidature : 2026-10-06T23:59:59 Le projet MEDUSA proposé fait suite à un travail de recherche au cours duquel une première preuve de concept de drone autonome de localisation acoustique de sources a été réalisée en laboratoire avec une antenne acoustique embarquée (https://youtu.be/gYu6MRTG1zc) composée de microphones MEMS légers et low costs. Ce démonstrateur académique est cependant limité par le bruit propre du drone qui réduit ses capacités de détection de sources acoustique de faible amplitude. Dans la thèse proposée ici nous souhaitons lever ce verrou en travaillant à la fois sur l'acoustique et sur le contrôle du drone. Nous proposons de mettre en place des stratégies de vol silencieuses et d'adapter les techniques de débruitage en prenant en compte les informations de la commande du drone pour mieux estimer le bruit à extraire. Des techniques avancées en intelligence artificielle seront employées dans ce but pour tenter de modéliser le bruit du drone en temps réel et pour débruiter les signaux plus efficacement. L'équipe Acoustique et Vibrations du laboratoire Roberval de l'Université de Technologie de Compiègne a des
compétences en imagerie acoustique pour la localisation et la caractérisation de sources sonores, notamment à
l'aide d'une antenne embarquée sur une plateforme robotique mobile autonome, et en holographie acoustique
pour détecter des zones de rayonnement d'une structure soumise à des vibrations.
L'équipe CID (Connaissances, Incertitudes, Données) du laboratoire Heudiasyc bénéficie d'une expérience
reconnue dans le domaine de l'apprentissage statistique, de la gestion des incertitudes et de l'ingénierie des
connaissances. L'équipe SyRI (Systèmes Robotiques en Interaction) du laboratoire Heudiasyc travaille quant à elle
sur les systèmes embarqués et les robots mobiles évoluant dans des environnements ouverts et complexes, et
pouvant être en interaction avec des opérateurs humains ou en interaction mutuelle avec d'autres robots. Elle
dispose notamment d'un système de capture de mouvement Optitrack et d'une vingtaine de drones à code source
ouvert, ainsi que des arènes de vol intérieures et extérieures.