Poste d'Ingénieur R&D en Perception et Navigation Bayésienne Embarquée pour la Robotique Mobile Autonome à Inria Grenoble France H/F

INRIA

Poste d'Ingénieur R&D en Perception et Navigation Bayésienne Embarquée pour la Robotique Mobile Autonome à Inria, Grenoble, France

Type de contrat : CDD

Contrat renouvelable : Oui

Niveau de diplôme exigé : Bac +5 ou équivalent

Fonction : Ingénieur scientifique contractuel

Niveau d'expérience souhaité : De 3 à 5 ans

A propos du centre ou de la direction fonctionnelle

Le centre Inria de Lyon est le 9ème centre de recherche Inria. Créé en janvier 2022, il regroupe environ 300 personnes au sein de 17 équipes de recherche et des services supports à la recherche.

Ses équipes sont localisées sur 2 campus : à Villeurbanne, La Doua, et à Lyon Gerland. Certaines se trouvent également à Montbonnot, au centre de Recherche de Grenoble.

Le centre de Lyon est présent dans les domaines du logiciel, du calcul distribué et haute performance, des systèmes embarqués, du calcul quantique et de respect de la vie privée dans le monde numérique, mais aussi de la santé et de la biologie numériques.

Contexte et atouts du poste

Chroma est une équipe de recherche Inria localisée à Lyon et Grenoble, qui vise à concevoir des algorithmes et des modèles pour permettre à des agents autonomes de percevoir, décider, apprendre et s'adapter à leur environnement, en combinant méthodes probabilistes, machine learning, techniques de planification, prise de décision multi-agents et outils d'optimisation sous contraintes.
L'équipe développe et maintient de nombreuses plateformes expérimentales, et est impliquée dans de nombreux projets académiques et industriels dans le domaine de la Robotique Mobile et des Véhicules Autonomes.

Le poste proposé d'Ingénieur Recherche & Développement (renouvelable en pluriannuel) s'inscrit dans le cadre de projets de long terme à Grenoble, incluant :
- un projet pluriannuel de l'IRT Nanoelec, en coopération avec le CEA et plusieurs partenaires industriels, qui vise à développer, valider et transférer des systèmes de perception et de navigation bayésiennes embarqués sur des véhicules (voir vidéo sur )
- le challenge de recherche ANR Mobilex, en cours, qui vise à évaluer différentes solutions technologiques intégrant l'ensemble des fonctions et des contraintes à prendre en compte pour gérer la trajectoire locale d'un véhicule terrestre de manière autonome en environnement complexe, dans lequel un robot tout-terrain Barakuda de Shark Robotics sera équipé et testé (voir)

Mission confiée

Dans le cadre des projets mentionnés ci-dessus, les objectifs sont de développer, d'optimiser, d'étendre et de déployer nos systèmes embarqués de perception et de navigation pour véhicules mobiles autonomes, en mettant l'accent sur des expérimentations en monde réel sur un plateforme robotique principale : la plateforme robotique Barakuda de Shark Robotics. De nombreuses évolutions sont à développer et intégrer, comme des modèles probabilistes pour de nouveaux capteurs et nouvelles méthodes, la compression intelligente et la communication de grilles d'occupation dynamiques, l'analyse et le raisonnement sémantique en combinant les approches actuelles de grille d'occupation dynamique avec du Deep Learning, ou encore des adaptations spécifiques aux architectures matérielles de nouvelles cartes embarqués.

Dans le cadre du challenge Mobilex, le Barakuda doit être équipé, toute la solution d'autonomie adaptée et testée dans des environnements complexes et non-structurés. De par la nature de ce challenge, des épreuves étant organisées chaque année sur site dédié, avec une difficulté croissante et définie au fur et à mesure, des solutions spécifiques, ou des adaptations de solutions génériques, devront être développées, intégrées et testées sur la plateforme robotique, leur pertinence et leur robustesse évaluée et optimisées, dans un processus itératif, tout en prenant en compte la coordination des actions au sein de l'équipe, et des partenaires associés au projet.

L'ingénieur recruté travaillera au sein d'une équipe d'ingénieurs travaillant déjà sur ces projets, en interaction avec les doctorants et chercheurs de l'équipe Chroma. Il devra renforcer les compétences existantes de l'équipe d'ingénierie, en apportant ou développant une expertise en :
- Perception (à l'aide de caméra, LIDAR, radar, caméra stéréo ou autres), fusion de données, contrôle, planification de trajectoire et navigation dans des environnements dynamiques
- Modélisation et programmation bayésienne, robotique probabiliste
- Architecture et développement logiciel pour la robotique (ROS), avec contraintes temps réel sur cartes embarqués (Nvidia Jetson)
- Calcul parallèle (CUDA)

Dans le cadre du challenge Mobilex, il sera de plus en charge :
- du design et de la mise en oeuvre, matérielle et logicielle, des solutions proposées sur la plateforme expérimentale
- de leur expérimentation et robustification sur zone dédiée à Inria
- de la participation aux épreuves du challenge, impliquant le déplacement de l'équipe et de la plateforme expérimentale, et la bonne tenue du déroulement des épreuves.
L'ensemble de ces actions devront être réalisées en collaboration avec le reste de l'équipe, et en coordination avec les partenaires du projet, impliquant au total une dizaine de personnes.

L'ingénieur recruté contribuera également àla vie scientifique de l'équipe,et pourra être impliqué dans des publications scientifiques, des conférences internationales ou diverses démonstrations.

Principales activités

Selon le profil, les activités de l'ingénieur recruté consisteront à :

- Développer des logiciels de perception sur architectures parallèles embarquées (Nvidia Jetson et autres GPU).
- Développer des plateformes expérimentales, tester et intégrer de nouveaux capteurs (caméra, LIDAR, radar, caméra stéréo ou autres).
- Proposer et développer de nouvelles méthodes et algorithmes, et les intégrer dans le framework actuel.
- Rédiger de la documentation, des rapports et participer à la rédaction d'articles scientifiques.
- Réaliser des tests à l'aide d'outils de simulation et des plateformes expérimentales.
- Coordonner les actions de développement au sein de l'équipe, et des partenaires extérieurs impliqués.
- Organiser et coordonner la participation de l'équipe et la plateforme aux épreuves du challenge Mobilex.
- Participer à des présentations et démonstrations avec le véhicule automatisé lors d'événements industriels ou académiques.

Compétences

- Ingénieur avec expérience en R&D ou Docteur en Informatique, Robotique ou domaines associés.
- Bonne formation théorique et pratique dans l'un des domaines suivants : Robotique probabiliste, Perception multi-capteurs, Compréhension de scènes, Calcul parallèle, Deep Learning et/ou Prise de décision pour navigation sécurisée.

Les qualifications suivantes seraient un avantage :

- Expérience dans l'utilisation de les bibliothèques robotique ROS2 et Nav2.
- Bonnes compétences en C/C++.
- Familiarité avec CUDA et les bibliothèques Boost, ou les FPGAs
- Bonnes compétences en Linux, gestion système.
- Connaissance théorique et pratique des modélisation et la programmation bayésienne
- Expérience en Deep Learning, Pytorch
- Capacité à travailler en équipe avec d'autres chercheurs
- Maîtrise du français et de l'anglais (écrit et parlé)

Avantages

- Restauration subventionnée
- Transports publics remboursés partiellement
- Congés : 7 semaines de congés annuels + 10 jours de RTT (base temps plein) + possibilité d'autorisations d'absence exceptionnelle (ex : enfants malades, déménagement)
- Possibilité de télétravail (90 jours par an flottants) et aménagement du temps de travail (sauf pour les stagiaires et apprentis)
- Prestations sociales, culturelles et sportives (Association de gestion des oeuvres sociales d'Inria)
- Accès à la formation professionnelle
- Participation employeur mutuelle santé (sous conditions)

Rémunération

A partir de 2 692 € brut mensuels (selon expérience et qualifications).